特斯拉選擇視覺為主的感知路線，而以Waymo為代表的企業選擇Lidar為主的感知路線。大部分主機廠均規劃選擇以Lidar為主的感知路線。由于不同傳感器優劣勢各異，多類傳感器融合方案是主要的感知路線。激光雷達具備可繪制高精度地圖、準確檢測獲取位置、距離和速度信息等優勢，是未來實現智能駕駛感知環節的重要組成部分。Lidar將在掃描方式(機械→混合/純固態)、測距方式(TOF→TOF/FMCW)、發射器(EEL→VCSEL)、波長(905nm→1550nm)、接收端(APD→SPAD)等方面不斷升級。

　　2025年全球Lidar超百億美金市場，感知硬件先行

　　Lidar主要應用于汽車、車路協同、服務機器人等領域。隨著robotaxi商業化逐步落地，各車企紛紛規劃下一代車型首次量產搭載激光雷達，車路協同、服務機器人等進展迅速。經我們測算，2020年全球汽車激光雷達市場規模為8.2億美元，隨著高級別智能駕駛加速滲透，到2025年市場規模達89.4億美元，CAGR為+61.3%；到2030年將達178.3億美元，十年復合增速+36.1%。在車路協同和服務機器人方面，重點參考禾賽科技數據，2025年全球車路協同用Lidar市場規模超45億美元，2019~2025年CAGR為48.5%。2025年全球服務機器人用Lidar市場規模達7億美元，2019~2025年CAGR為57.9%。國內市場，重點參考沙利文研究數據，2025年我國Lidar市場將達到43.1億美元，較2019年CAGR達63.1%，其中，車載領域即無人駕駛和高級輔助駕駛是主要組成部分。

　　Lidar企業百家爭鳴，率先量產或將具備先發優勢

　　在智能駕駛發展前期，為迎合Robotaxi企業需求，機械式高性能的Lidar企業競爭優勢明顯(例如Velodyne、禾賽科技、速騰聚創等)。隨著高級別智能駕駛加速滲透，具備體積小、性能強、低成本、符合車規標準的混合/純固態方案企業競爭優勢逐漸凸顯(Luminar、圖達通、Livox、華為等)，原采用機械旋轉方案的企業在激光器、接收端等領域技術儲備優勢仍可延續。創立之初以混合/純固態路線和機械切換至固態路線的企業均有機會，率先量產的激光雷達供應商或將具備明顯先發優勢。

　　行業觀點

　　我們看好“5G/AI技術進步+特斯拉催化”帶來的新一輪自動駕駛行情。區別于2015-2016年，這輪行情不同點：1)軟件取代硬件定義汽車，E/E架構升級成為關鍵已是行業共識；2)智能化接棒電動化，成為全球汽車產業鏈軍備競賽焦點。L3級別智能汽車加速駛來，硬件率先搭載上車，2021年將成為激光雷達規模量產元年。我們看好激光雷達廠商及其產業鏈的投資機會。通過對各家企業的技術方案和產品進行對比，我們認為Robotaxi市場Velodyne、禾賽科技、速騰聚創相對領先；ADAS市場Luminar產品性能相對領先，Innovusion、禾賽、速騰、Livox、華為、鐳神智能正加速追趕。