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據麥姆斯咨詢報道，2017年12月28日下午，在位于上海虹橋世界中心的禾賽科技研發中心，禾賽科技與百度Apollo共同發布基于Apollo平臺的自動駕駛開發者套件——Pandora。禾賽科技CEO李一帆和Apollo主任研發架構師王亮，共同出席了本次發布會，并向在場的數十位無人車開發者、記者和投資人講解Pandora的設計理念和行業價值。

禾賽科技和百度Apollo合作研發Pandora時使用的測試車

Pandora是什么？

Pandora是一套以激光雷達（LiDAR）、環視攝像頭模組、多傳感器融合和感知識別算法為一體的自動駕駛開發者套件。

自動駕駛開發者套件Pandora介紹

Pandora解決什么問題？

在自動駕駛大浪潮中，絕大多數公司瞄準的機遇是“系統解決方案商”。基于深度學習的目標物識別、路徑規劃和決策等環節是這些算法公司的必爭之地。然而，在他們能夠大顯神威之前，有一道攔路虎讓絕大多數軟件出身的算法公司望而生畏——一套完美調校的感知系統。

從傳感器系統的選型標定，到攝像頭和激光雷達的融合，再到能夠輸出最基本的目標物體追蹤，這個看似簡單而基礎的工作，一般來說需要耗費一個小團隊至少6-8個月的寶貴研發時間，才能勉強做到“不拖后腿”，而這又僅僅是重復發明輪子的一個過程。一個無人車的感知系統成功并不能保證整個系統成功，而感知系統有瑕疵足以讓使用它的軟件工程師持續陷入苦惱。Pandora就是為了解決這樣的研發痛點而生。

Pandora如何實現？

Pandora的核心技術源于禾賽科技在激光雷達行業內豐富的經驗及強大的研發迭代能力，加上百度Apollo自動駕駛開放平臺成熟的開源算法體系。它的核心理念是，把上述感知系統軟件層面需要解決的難題，“降維打擊”，提升到固件層面來解決。這么做有兩個非常明顯的好處，一個是大幅縮短軟件工程師的上手使用時間，讓他們可以快速專注于真正重要的自動駕駛算法研發；另一方面，“降維”把大量軟件層面做的事情提到了硬件固件層面，讓一些軟件層面無法實現的功能得以實現（比如在固件層面實現激光雷達和攝像頭的像素級同步）。

Pandora與可樂罐的體積對比

Pandora由Pandar40激光雷達和360度全景攝像頭組成

Pandora系統的水平視角分布

Pandora系統中激光雷達和攝像頭的全景拼接效果

一臺Pandora套件具備以下優勢，以解決自動駕駛開發中遇到的感知難題：

1、4個環視攝像頭組成360度視野，和激光雷達完美配合。一個前視彩色攝像頭提升看遠能力。

2、激光雷達和多個攝像頭的一體化機械設計，安裝極其簡便。

3、5個攝像頭和激光雷達的坐標映射標定問題。Pandora自動幫助用戶標定好了攝像頭和激光雷達的位置映射，且在使用過程中無需重復標定。

4、激光雷達和攝像頭的同步觸發，多傳感器數據像素級對齊。

5、傳感器的極低延遲信號傳輸。

6、目標物體追蹤識別等。

Pandora和傳統解決方案大小對比

Pandora的研發歷程

禾賽科技與百度Apollo從2017年上半年就開始針對Pandora展開深度合作，禾賽主要負責硬件產品的設計和制造，百度Apollo負責整體系統的定義和算法的適配，并基于Apollo在自動駕駛行業豐富的經驗和生態開發者的研發痛點，對Pandora提出了非常嚴苛的要求。Pandora原型機經過三代重大迭代和測試，終于實現了最初雙方工程師共同制定的設計指標并如期發布。我們期待可以更好地服務Apollo平臺上的開發者，加速自動駕駛的落地進程。

發布會中李一帆表示：禾賽科技自2012年成立以來，一直致力于開發全球領先的激光傳感器。我們的機械激光雷達Pandar40率先實現了200米測距（20%反射率），發布半年內客戶遍及世界各地，包括了加州44家有無人車路測牌照公司中的14家。同時，我們剛剛發布的固態雷達PandarGT更是用其獨創的固態成像技術，實現了長程可動態變焦的激光雷達成像，并大幅降低了成本，在行業內創下多個紀錄。

禾賽科技的發展歷程

但我們并不滿足于此，半年多來我們一直在思索怎樣的產品可以更好地解決客戶（無人車開發和運營商）使用過程中的痛點，節約他們的開發時間，提升他們使用感知系統的體驗，從而獲得更高質量的數據，做更有信心的駕駛決策。Pandora就是一個很好的例子，我們把無人車研發過程的整個鏈條拆開來看，找到最底層，傳感器供應商最擅長也最應該做的部分，把這些問題在硬件底層都解決，讓客戶拿到產品的時候不用再為傳感器硬件系統而頭疼，讓他們把時間去花在更有意義的事情上。

禾賽科技CEO李一帆

王亮表示：作為Apollo平臺感知技術方向的主任架構師，我們充分了解多傳感器融合算法研發和系統搭建過程中的技術痛點，包括多傳感器數據聯合標注的高成本，多傳感器融合感知算法依賴的傳感器間姿態標定和數據同步等問題。

Apollo作為一個開放的平臺，我們不斷尋求與優秀的傳感器供應商合作來滿足平臺上自動駕駛開發者的需求。這次禾賽科技與Apollo平臺聯合推出的Pandora產品，實現了激光雷達和攝像頭數據的底層同步和融合，能夠將開發者從繁瑣的重復性工作中解放出來，更加專注于算法迭代本身，加快自動駕駛技術的迭代速度。我們希望更多的平臺伙伴能夠參與到Apollo平臺的建設中來，共同繁榮生態。